De roesthalsnachtzwaluw wordt ca. 24cm groot. Hun verenkleed is meestal een bont patroon van grijs-bruine en bruin-witte kleuren. De Roesthalsnachtzwaluw heeft een duidelijke roestkleurige kraag, wat bestaat uit kleine gekleurde veren zijn die zich aan de achterkant van de nek bevinden. Ze hebben een grote witte keel vlek. De veren rond hun ogen en op de schouders zijn bruin. Aan weerszijden op de schouderbladen zijn zwarte vlekken aanwezig die naar beneden lopen. De onderveren zijn bruin, gespikkeld en gestreept bruinachtig wit. De staart is vierkantvormig. De snavel van de Roesthalsnachtzwaluw is donker gekleurd en zijn ogen zijn volledig zwart. Deze soort is ook seksueel gelijk. Het mannetje heeft witte vlekken op de vier buitenste vleugelveren en witte uiteinden op de twee buitenste staartveren. Deze witte vlekken zijn veel kleiner bij het vrouwtje. Hij lijkt op de Nubische nachtzwaluw maar is iets groter en warmer van kleur.